Arduino ile L293D Motor Sürücü Kartı Kullanımı | Robocombo

• 8-bit hız seçimine sahip 4 çift yönlü DC motor (0-255)
• Tek bobinli, çift bobinli, katlamalı veya mikro kademeli 2 kademeli motor (tek kutuplu veya iki kutuplu).
• 2 servo motor

L293D Motor Sürücü Nasıl Kullanılır ve 74HC595 Shift Register

Arduino L293D Motor Sürücü Kullanımı için Güç kaynağı

• Arduino ve motorlar için tek DC güç kaynağı: Hem Arduino Uno R3 hem de motorlar için tek bir DC güç kaynağına sahip olmak istiyorsanız, bunu Arduino'daki DC jakına veya blendajdaki 2-pin EXT_PWR bloğuna takmanız yeterlidir. Güç kablosunu motor sürücünüze takın. Bu yöntemi yalnızca motor besleme voltajı 12 V'den düşük olduğunda kullanabilirsiniz.
• (Önerilen) Arduino, USB ve motorlar DC güç kaynağıyla beslenir: Arduino’nun USB’den ve motorların DC güç kaynağından kapatılmasını istiyorsanız, USB kablosunu takın. Ardından motor beslemesini blendajdaki EXT_PWR bloğuna bağlayın. Jumper'ı ekranın üzerine yerleştirmeyin.
• Arduino ve motorlar için iki ayrı DC güç kaynağı: Arduino ve motorlar için 2 ayrı DC güç kaynağına sahip olmak istiyorsanız, arduino güç kaynağını DC jakına takın ve motor kaynağını EXT_PWR bloğuna bağlayın. Jumper kablosunun motor shield'a bağlı olmadığından emin olun.

• Motor sürücü, güç açılırken motorları kapalı tutma görevi üstlenen sıralı direnç ile birlikte gelir.
• Yerleşik LED, motor güç kaynağının iyi durumda olduğunu gösterir. Yanmıyorsa, motorlar çalışmayacaktır.
• RESET, Arduino'nun sıfırlama düğmesinden başka bir şey değildir. Sadece kolaylık sağlamak için yerleştirilmiştir.

Çıkış terminalleri

AFMotor Kütüphanesini

Blendaj ile iletişim kurabilmek, DC, step ve servo motorları kontrol etmek ve basit komutlar verebilmemiz için AFMotor.h kütüphanesini kurmamız gerekir. Kütüphaneyi kurmak için Taslak> Library Ekle> Kütüphaneleri Yönet… seçeneğine gidin.    Açılan sayfada arama bölümüne "Adafruit Motor Shield" yazın. -Büyük ihtimalle en üstteki- "Adafruit Motor Shield V1 Firmware with basic microstepping support. Works with all Arduinos and the Mega" yazana bölümün üzerine mosu ile gelin ve ardından "Kur" seçeneğine tıklayın..

L293D Shield ile DC Motor Kullanımı

DC Motorun L293D Motor Sürücü ve Arduino Bağlantısı

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor(4);

void setup() 
{
  //Set initial speed of the motor & stop
  motor.setSpeed(200);
  motor.run(RELEASE);
}

void loop() 
{
  uint8_t i;

  // Turn on motor
  motor.run(FORWARD);
  
  // Accelerate from zero to maximum speed
  for (i=0; i<255; i++) 
  {
    motor.setSpeed(i);  
    delay(10);
  }
  
  // Decelerate from maximum speed to zero
  for (i=255; i!=0; i--) 
  {
    motor.setSpeed(i);  
    delay(10);
  }

  // Now change motor direction
  motor.run(BACKWARD);
  
  // Accelerate from zero to maximum speed
  for (i=0; i<255; i++) 
  {
    motor.setSpeed(i);  
    delay(10);
  }

  // Decelerate from maximum speed to zero
  for (i=255; i!=0; i--) 
  {
    motor.setSpeed(i);  
    delay(10);
  }

  // Now turn off motor
  motor.run(RELEASE);
  delay(1000);
} 

Kod Açıklaması:

• setSpeed(speed)işlevi, motorun hızını ayarlar. Speed 0 ile 255 arasında değişmekte olup, "0" kapalı ve "255" tam gaz şeklindedir. Programda istediğiniz zaman hızı ayarlayabilirsiniz.
• run(cmd)işlevi motorun çalışma modunu ayarlar. cmdiçin geçerli değerler:
  • FORWARD - ileri (gerçek dönüş yönü motor kablolamasına bağlı olacaktır)
  • BACKWARD - geri (dönüş FORWARD ile zıt yönde olacaktır)
  • RELEASE - Motoru durdurur. Bu, motordaki gücü setSpeed(0) ile eşdeğerdir. Motor blendajı dinamik bir kopma yapmaz, bu nedenle motorun dönmesi biraz zaman alabilir.

Arduino L293D Motor Shield Step Motor Kullanımı

• 28BYJ-48 tek kutuplu step kullanıyorsanız, bu motorlar 5V olarak derecelendirilir ve devir başına 48 adım sunar. Bu nedenle, harici 5V güç kaynağını EXT_PWR terminaline bağlayın.

• NEMA 17 bipolar step motor kullanıyorsanız, bu motorlar 12V olarak derecelendirilir ve devir başına 200 adım sunar. Bu nedenle, harici 12V güç kaynağını EXT_PWR terminaline bağlayın.

Arduino Kodu

Kod Açıklaması:

• setSpeed(rpm)işlevi motorun hızını ayarlar; burada rpm , setSpeed(rpm) dakikada kaç devir olduğunu belirler.
• Motorun hareket etmesi için step(#steps, direction, steptype)  komutu kullanılır. #steps, atılmasını istediğiniz adımdır. direction FORWARD veya BACKWARD'dır ve stepstyle için geçerli değerler şunlardır;
  • SINGLE - Bir seferde bir bobine güç verir.
  • DOUBLE - Daha fazla tork için bir seferde iki bobine enerji verir.
  • INTERLEAVE - Arada yarım adım oluşturmak için tek ve çift arasında geçiş yapar. Bu kod ile daha düzgün çalışma sağlanabilir ancak fazladan yarım adım nedeniyle, hız da yarı yarıya azalır.
  • MICROSTEP - Her bir tam adım arasında bir dizi 'mikro adım' oluşturmak için bitişik bobinler yukarı ve aşağı rampalanır. Bu, daha net adım ve daha yumuşak dönüşle sonuçlanır, ancak tork kaybı olur.

Arduino Motor Shield L293D  Servo Motor Kullanımı